, и понеслось.

За несколько вечеров были собраны все стандартные схемы - всякие мигалки светодиодами и пищалки пьезосопелками. Потянуло на что-то более взрослое, если это слово тут применимо решил собрать колесного робота.
За полторы недели приобрел все необходимые комплектующие, даже пришлось съездить на радиорынок в Митино. Кстати, он стал совсем цивильным, никакой романтики. Продавцы удивлялись, зачем мне нужны такие странные детали. Отвечал, что любой мужчина в моем возрасте должен собрать себе робота. Народ ржал и делал скидки.

А потом почти месяц была самозабвенная сборка. Робот катался, бился об стены и жалобно мигал светодиодами. Радиодетали горели, пальцы обжигались, попадались бракованные китайские элементы. Ну, например: собрал робота, который должен определять расстояние до препятствия и останавливаться. А датчик расстояния - бракованный. Робот, радостно шурша колесами, намазывает себя на бетонную стену.
В какой-то промежуточный момент удалось собрать что-то типа машинки, управляемой со смартфона по bluetooth. Радостно гонял ею жену по квартире

Программирование и сборка подобных механизмов - отличная зарядка для ума. Например, задача поворота робота на заданный угол может быть решена различными способами.

• Во-первых, разнонаправленным вращением колес с разных сторон корпуса в течение нужного интервала времени. Недостаток - по мере разрядки элементов питания меняется скорость вращения, а значит и угол поворота; также не распознается пробуксовка. Частично проблему можно решить установкой стабилизатора напряжения (батарея - стабилизатор - двигатели), но это снижает КПД и повышает сложность электрической части.
• Во-вторых, можно поставить датчик оборота колес - разрядка батареи будет уже не важна, однако пробуксовка так и останется проблемой,
• В-третьих, можно снимать показания с компаса. Теоретически метод самый точный, однако электрические компоненты дают помехи - компас начинает врать (например, первый полукруг включает 270 градусов, а второй - 90).

На фото показана 3 или 4 реинкарнация робота. Что умеет:

• режим радиоуправления с защитой от врезания в препятствия, находящиеся спереди (выбор направления движения, изменение скорости, всякие дополнительные функции вроде включения фар; при опасном приближении к препятствию - останавливается);
• автоматический режим езды с объездом препятствий (движение вперед - остановка перед препятствием - сканирование передней сегмента пространства в ~ 160 градусов - поворот в наиболее свободную сторону - продолжение движения);
• режим фиксированных поворотов на основе показаний компасов.

предыдущая запись